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CANopen 통신 PDO 설정 Troubleshooting Guide 및 해결 방안

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 1,929회 작성일 23-10-27 13:21

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CANopen통신 PDO 설정

SDO는 NMT 상태가 OP(Operation) 와 Pre-OP 상태 모두 제어 가능하고,

PDO는 NMT 상태가 OP일 때만 제어가 가능합니다.

PDO는 두가지 타입으로 나뉘고 RPDO와 TPDO는 각각 4개가 있습니다.


1. PDO 통신 파라미터 설정

PDO 통신 파라미터 설정은 SDO에서 진행합니다.

RPDO 통신 설정은 인덱스 0x1400-0x1403으로 4개의 RPDO 설정이 가능하고,

TPDO 통신 설정은 인덱스 0x1800-0x1803으로 4개의 TPDO 설정이 가능합니다.


서브인덱스 0x01을 통해 PDO를 보내거나 받는 COB-ID를 설정합니다.

                   0x02를 통해 PDO 전송 방식을 설정합니다.

                   0x03을 통해 PDO의 prohibition time을 설정합니다.

                   0x05를 통해 PDO의 time trigger 시간을 설정합니다.


2. PDO 매핑 파라미터 설정

PDO 매핑 파라미터 설정은 SDO에서 진행합니다.

RPDO 매핑은 인덱스 0x1600-0x1603에서 4개의 RPDO 설정이 가능하고,

TPDO 매핑은 인덱스 0x1A00-0x1A03에서 4개의 TPDO 설정이 가능합니다.


서브인덱스 0x01-0x04 으로 4개의 매핑을 설정할 수 있고 하나의 PDO당 최대 64bit의 오브젝트를 매핑 할 수 있습니다.


3. T(Transmit)PDO 전송 방식 설정

PDO 통신 파라미터 설정의 0x1800-1803의 0x02에서 설정

TPDO의 전송 방식은 두가지로 나눌 수 있는데  매핑된 정보가 업데이트 변경되면 전송하는 이벤트 트리거 방식과

통신 파라미터에서 설정한 SYNC 메시지의 개수만큼 수신되면 데이터를 전송하는 방식으로 0x01-0x240 설정이 가능합니다.


4. R(Receive) PDO 전송 방식 설정

PDO 통신 파라미터 설정의 0x1400-0x1403의 0x02에서 설정

RPDO의 전송 방식은 두가지로 나눌 수 있는데 매핑된 RPDO 값이 들어오면 전송하는 이벤트 트리거 방식과

통신 파라미터에서 설정한 SYNC 메시지의 개수만큼 수신되면 데이터를 전송하는 방식으로 0x01-0x240 설정이 가능합니다.



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