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CANopen 통신 SDO 설정 Troubleshooting Guide 및 해결 방안

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 1,380회 작성일 23-11-21 15:22

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1. SDO란?


SDO는 NMT 상태가 OP(Operation)와 Pre-OP 상태 모두 제어 가능합니다.

SDO는 주로 파라미터 셋팅 및 테스트 용도로 사용됩니다.

사용자가 드라이버에게 600+Node ID로 데이터를 보내게 되면 드라이버는 사용자에게 580+Node ID로 회신됩니다.



2. SDO 데이터 구조


SDO는 ID / Command / Object / index / data의 데이터 구조를 가지고 있습니다.


Byte 0의 경우 사용되는 어드레스 타입에 따라 Byte 0에 들어가는 값은 다음과 같습니다.


Command

 Function

Type 

Data Length 

2F

Setting

M->S Request 

1byte 

2B 

Setting 

M->S Request 

2byte 

27

Setting 

M->S Request 

3byte 

23

Setting 

M->S Request

4byte 

40

Read 

 M->S Request 

0byte 



3. SDO 에러 코드


​SDO 데이터를 잘못 전송했을 경우 클라이언트에게 에러 메시지를 보냅니다.


SDO 에러코드에 대한 형식 

: ID / Command : 80 / Object / index / error-code 형식입니다.

자주 발생하는 error-code 종류와  아래와 같습니다.


No.

에러 코드

내용

1

 0601 0000h

 접근이 지원되지 않는 Object 입니다.

2

 0601 0001h

 쓰기만 가능한 Object 입니다.

3

 0601 0002h

 읽기만 가능한 Object 입니다.

4

 0602 0000h

 존재하지 않는 Object 입니다.

5

 0604 0041h

 PDO에 매핑할 수 없는 Object 입니다.

6

 0604 0042h

 매핑할 개체의 수와 길이가 PDO 길이를 초과합니다.

7

 0609 0011h

 서브 인덱스가 존재하지 않습니다.

8

 0609 0030h

 매개 변수 값(데이터 값)이 잘못되었습니다. ( 쓰기 전용 )

9

 0609 0031h

 매개 변수 값(데이터 값)이 너무 높게 기록되었습니다. ( 쓰기 전용 )

10

 0609 0032h

 매개 변수 값(데이터 값)이 너무 낮게 기록되었습니다. ( 쓰기 전용 )




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