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PR모드 Troubleshooting Guide

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 1,087회 작성일 24-01-18 10:29

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PR (Position Register) 모드란? 


PR 기능은 Pr0.01=0 일때, 즉 파라미터 0.01번(제어 모드) 이 0(위치 모드)으로 설정되어 있을 때만 사용 가능 


리드샤인 드라이버의 PR모드는 최대 16개의 모션을 구동 Software에 의하여 설정 및 저장하여 구동할 수 있는 기능

쉽게 말하자면 최대 16개의 레지스터에 각각 모션을 할당하여 Homing, 위치 제어, 속도 제어를 하는 모드


가감속과, 속도, 인터럽트, 오버랩, 제어 모드, JUMP 등 세밀한 모션 컨트롤이 가능하며

출력신호 CMD_OK와 MC_OK 등으로 PR 지령이 전송되었거나 모터가 정위치에 도착했는지 등을 알 수 있음


RS232 통신기반 GUI 프로그램을 통해 손쉽게 제어할 수 있고, RS485 통신으로 제어 가능

또한 IO를 할당하여 IO제어를 통해 제어 가능


IO를 통한 다중 PR 경로 트리거 설정으로 제어가 가능한데, IO 조합 트리거를 사용하게 되면 트리거 신호(CTRG) 없이 IO 모션 제어가 가능합니다.


PR Path는 단일 모션 실행이 가능하고 JUMP를 통해 연속적으로 다음 모션을 실행하도록 구성

CTRG를 트리거로 작동하며, S-Code(Status code)를 통해 사용중인 PR모드의 상태를 임의의 데이터 값으로 설정하여 확인

S-Code의 데이터 형식은 아래와 같음


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