AGV 모터 선정 계산 > FAQ

1. 필요한 입력 값

먼저 계산을 위해 다음과 같은 AGV의 사양과 운행 조건이 필요합니다.

• 총중량 (Weight): AGV의 자체 중량 + 운반 물품의 중량 (단위: kg)

• 구동 휠 수 (Wheel Number): 모터에 연결된 휠의 개수

• 캐스터 수 (Caster Number): 자유 회전하는 바퀴의 개수

• 휠 직경 (Wheel Diameter): 구동 휠의 지름 (단위: m)

• 감속비 (Reduction Ratio): 모터와 휠 사이의 감속비

• 주행 속도 (Speed): AGV의 원하는 주행 속도 (단위: m/s 또는 RPM)

• 경사도 (Climbing Slope): AGV가 올라가야 하는 최대 경사도 (단위: %)

• 가속도 (Acceleration): AGV의 가속도 (단위: m/s²)

• 구름 마찰 계수 (Rolling Friction Coefficient): 바닥과 휠 사이의 마찰 계수 (일반적으로 0.02)

2. 계산 단계

2.1. 단일 휠에 가해지는 하중 계산

각 구동 휠에 가해지는 하중을 계산합니다.

하중 = 총 중량/휠 수 X g g는 중력가속도이며, 9.8m/s²입니다.

ex) 총중량: 500 kg / 구동 휠 수: 2 / => 하중 = 2450N

2.2. 주행 속도 계산

만약 속도를 RPM으로 알고 있다면 이를 선형 속도로 변환합니다.

(RPM/감속비) X ((π X휠 직경)/60) ex) 속도: 3000 RPM / 감속비: 10 / 휠 직경: 0.2 m / => 3.14m/s

2.3. 각 저항력 계산

a) 등판 저항 (Climbing Resistance)

등판 저항 = 단일 휠 하중 X 경사도(%)/100

b) 구름 저항 (Rolling Resistance)

구름 저항 = 구름 마찰 계수

c) 가속 저항 (Acceleration Resistance)

가속 저항 = 단일 휠 하중/g X 가속도

2.4. 총 저항력 계산

a(등판 저항)+b(구름 저항)+c(가속 저항)

2.5. 감속기 미적용 모터 토크 계산

토크 = 총 저항 X (휠직경)/2 ex) 총 저항 : 296.5N / 휠 직경 : 0.2m / =>29.65Nm

2.6. 모터 토크 계산

토크 = (감속기 미적용 모터 토크)/(감속비X효율)

ex) 감속기 미적용 모터 토크 : 29.65Nm / 감속비 : 10 / 효율 : 0.9 / => 3.294Nm