리드샤인 저전압 관성/게인 조정 Guide > FAQ

본문 바로가기

 

리드샤인 저전압 관성/게인 조정 Guide

페이지 정보

작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 1,598회 작성일 23-08-25 14:55

본문

관성이 맞지 않을 시 발생하는 문제로

관성비가 낮으면 모터가 튀어버리고 알람이 발생합니다.

관성비가 높으면 모터의 진동이 심하고 소음이 발생합니다.



00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692942317_496.jpg
 

게인값이 맞지 않을 시 발생하는 문제로

게인값이 높으면 정밀도가 떨어지고

게인값이 낮으면 소음이 발생하고 모터가 튀어버립니다.



먼저 관성을 튜닝하겠습니다.


리드샤인의 그래프를 통해 모터의 상태들을 확인할 수 있습니다.

아래의 그래프의 경우 관성비가 800으로 되어있는데 모터 구동시 심한 진동이 발생하는것을 볼 수 있습니다.


00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692942588_5025.jpg00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692942590_222.jpg
 




프로그램내의 추천 관성비 값 6031을 넣었을 시 지령값과 feedback값이 일치하는 모습을 볼 수 있습니다.


00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692942628_2553.jpg
00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692942629_836.jpg
 



다음으로 게인 튜닝을 해보겠습니다.


모터 그래프를 통해 Gain을 잡아야 하는 방향을 알 수 있습니다. 






00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692941922_0655.png

소음이나 진동이 없는 경우 Pr1.01을 증가시켜 위치 결정 시간을 줄이고 속도 안정성을 높이며 기계적 소음이 있는 경우 

Pr1.01을 감소시킵니다.



00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692941924_0346.png

Pr1.02를 줄여 위치 결정 시간을 줄입니다. 설정 값이 너무 낮으면 기계적 진동이 발생할 수 있고

설정 값이 너무 높으면 속도 루프 편차가 0이 될 수 없습니다.

시스템에 공진 또는 소음이 없는 경우 Pr1.02를 줄여 시스템 강성을 높이고 편차를 줄입니다.

부하-비관성비가 높거나 기계 시스템에 공진이 있는 경우 Pr1.02를 늘립니다.



00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692941926_6548.png


Pr1.00을 증가시켜 편차에 따른 위치를 줄이고, 시스템에 공진이나 소음이 없는 경우 위치 결정 시간을 줄입니다.

Pr1.00을 너무 높게 설정하면 기계 시스템에 떨림이 발생하거나 위치 결정 오버슈팅이 발생할 수 있습니다. 



00c1ed96ef651622f7f43a61a39b37d9_1692941930_3246.png

설정 값이 낮을 수록 시스템 응답이 향상되지만 기계적 한계가 있습니다

고주파 공진 억제는 설정 값이 높을수록 향상되지만 응답 대역폭과 위상 마진이 감소하여 시스템 난류가 발생할 수 있습니다.



 

댓글목록

등록된 댓글이 없습니다.


회사소개   |   자료실   |   상담/문의   |   인트라넷   |   찾아오시는길

서울특별시 금천구 가산디지털2로 184 벽산 디지털밸리 2차 408호 / 대표 이기호 / 사업번호 113-81-53156
Email thsgml114@motor114.co.kr / 문의전화 02-2113-1000 / FAX 02-2113-2662 / 제품문의&기술자료 02-2113-1000