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앱솔루트 엔코더 (+원점설정) Troubleshooting 및 해결방안

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 2,189회 작성일 23-09-07 13:37

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1. 에러코드 발생 Error Code 0x153

에러코드 이름  멀티턴 엔코더 에러

                        ▶ 엔코더 배터리 저전압 에러


원인 : 배터리 전압 이슈

 모터를 처음 연결했을 때

 배터리 연결을 해제했을 때

 배터리가 없는상황에서 앱솔루트 엔코더 기능을 사용하려고 하는 경우


해결 방안 *배터리 체크

1) 배터리가 정상적으로 연결되어있을 때

 Pr 0.15 값을 9로 변경하고 Write

 변경 후 값이 1로 변경됨 = 정상 완료

 변경 후 값이 9로 유지되고 에러가 해제되지 않음 

     > 엔코더 문제인지 확인방법 : Pr 0.15 에 값을 0으로 변경했을 때 알람 발생 여부

        알람 해제 : 모터는 정상

        알람 유지 : 모터 손상 예상할 수 있음


2) 배터리가 정상이 아닌 경우

▶ 배터리 또는 케이블 교체 후 1번으로 이동 



2. 앱솔루트 엔코더를 사용하여 원점 복귀 진행하는 경우


원점복귀 제어 순서

1) Pr 6.33 값을 0x20으로 변경하고 저장 후 드라이버 재시작

2) Pr 0.15 값을 9로 변경하고 Read시 값이 1로 변경되는 것을 확인

3) 제어 모드를 원점복귀 모드로 변경

4) 사용하고자 하는 원점복귀 제어 방법을 설정

5) 모터 원점복귀 실행

6) 현재 위치 값이 0으로 변경되었는지 확인

7) Pr 6.58 & 6.59 값이 0이 아닌 특정 값으로 변경되었나 확인

8) 파라미터 EEPROM 저장


문제발생

▶ 원점복귀는 정상적으로 진행되었으나 재시작시 값이 이상하게 변경되는 경우

     1) 6.58 & 6.59 값이 0이면 Pr 6.33 값이 0x20으로 설정이 안되어있어서 문제 발생

     2) 1번이 정상일 때 : 파라미터 EEPROM 저장 안함 


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