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CAN통신 와치독 에러 Troubleshooting Guide 및 해결 방안

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작성자 최고관리자 댓글 0건 조회 963회 작성일 23-10-16 13:58

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와치독 에러(Watch dog Error)

: 드라이버 통신이 Operation 상태일 때 일정 시간 동안 메시지가 수신이 되지 않을 경우 CAN 통신에 문제가 발생한 것으로 

  판단하여 모터 구동과 드라이버가 정지되는 알람입니다.


와치독 에러 코드

Leadshine Motion Studio : Err81B

Error Code (0x603F) : 0x821B

Error Register (0x1001) : Communication Error 0x10

적색 LED 9회 점멸


와치독 에러 메시지

: 와치독 에러가 발생할 경우 드라이버에서 EMCY 메시지가 송신됩니다.


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해결 방안 

: 1) 와치독 기능 비활성화

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 2) 일정시간 주기로 메시지를 전송

 : ELD2-CAN / iSV2-CAN 드라이버의 와치독 에러 타임은 기본값으로 2000ms로 설정되어 있어 2초이내

   메시지를 계속 보내면 알람이 발생하지 않습니다.

   이때 보내는 메시지는 어떤 메시지도 상관이 없으나 일반적으로 SYNC메시지를 전송하여 사용합니다.


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